Главная » Статьи » Робота-трансформера научили ездить между стен

Робота-трансформера научили ездить между стен

Ben-Gurion University of the Negev

Израильские инженеры создали робота, способного на ходу менять свою форму и способ передвижения, например, ползти или ездить на колесах и винтах. Кроме того, робот может передвигаться не только по горизонтальной поверхности, но и между двумя стенами — как горизонтально, так и вертикально. Разработчики представили аппарат на конференции ICRA 2018 и опубликовали ролик с демонстрацией его возможностей.

Обычно роботов создают для решения конкретных задач, и разработчики выбирают размер, конструкцию, тип передвижения и другие параметры, наиболее подходящие для этих условий. Но некоторые разработчики стараются дать роботам способность адаптироваться под разные типы поверхностей. К примеру, недавно американские инженеры создали модульного робота, который может быстро менять свою конфигурацию, а также использовать подручные предметы для преодоления препятствий.

Давид Заррук (David Zarrouk) и Лиран Ехезкель (Liran Yehezkel) из Университета имени Бен-Гуриона создали робота Rising STAR, умеющего быстро адаптироваться к среде, меняя свою конструкцию и способ передвижения. Он основан на более ранней версии робота STAR, разработанной Зарруком и коллегами в 2013 году. Он состоял из корпуса и двух рядов колес или винтов, расположенных на отдельных рамах. Главной особенностью робота было то, что рамы с колесами могли отклоняться от корпуса на практически любой угол. За счет этого робот мог, к примеру, становиться плоским и проезжать через очень низкие проемы.

При создании нового робота инженеры взяли за основу эту конструкцию и дополнили ее новым элементом. Теперь робот может не только менять угол между колесными рамами, но и двигать ими параллельно корпусу вперед или назад. Для этого в корпусе установили дополнительный мотор, соединенный с системой из шестерней, которые, в свою очередь, приводят в движение поперечные балки, соединенные с колесными рамами, через червячные передачи.

За счет нового механизма робот может менять центр масс и пользоваться этим для преодоления препятствий. К примеру, он может частично заехать на слишком высокое для него препятствие, а затем перенести центр масс вперед и перевалиться через препятствие. Кроме того, новый элемент конструкции позволяет роботу не только ездить на колесах, но и ползти, поднимая колесные рамы и перемещая их вперед. Также переменное расстояние между колесами позволяет роботу вставать между двумя стенами или стенками трубы и ехать между ними с помощью колес в вертикальном или горизонтальном положении:

Робот оснащен аккумулятором и может перемещаться без проводов, но работает только под управлением оператора. В будущем разработчики планируют доработать робота и сделать его частично автономным.

Ранее группа инженеров под руководством Давида Заррука создавала и других необычных роботов. Например, в 2016 году они показали робота, в передней части которого установлены колеса для поворота, а в остальной — спираль из множества звеньев, которая волнообразно изгибается и двигает робота вперед. А недавно эта группа инженеров представила модульный робоманипулятор с множеством степеней свободы, но всего одним двигателем. Модули объединены в единый рельс, по которому ездит актуатор, останавливающийся между нужными модулями и поворачивающий их на нужный угол.

Григорий Копиев